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Veranstaltungen
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Regelungstechnik I
| Art |
Vorlesung |
| Nr. |
EMI228 |
| SWS |
4.0 |
| Lerninhalt |
Die Vorlesung gibt eine Einführung in die Regelungstechnik und vermittelt die grundlegenden Konzepte zur Analyse von Regelkreisen und dem Entwurf von Reglern für zeitkontinuierliche, lineare Systeme mit einem Eingang und einem Ausgang (SISO-Systeme). Behandelt werden u.a. folgende Inhalte:
- Modellierung dynamischer Systeme
Beschreibung mechatronischer Systeme mittels Differentialgleichungen; Linearisierung nichtlinearer Differentialgleichungen; Simulation eines Systems mittels MATLAB (System Control Toolbox) und MATLAB-Simulink
- Mathematische Beschreibung und Verhalten von LTI-Systemen
- Definition und Eigenschaften von LTI-SISO-Systeme
- Beschreibung und Verhalten im Zeitbereich
Lösen der Differentialgleichung, Sprungantwort, Impulsantwort, Faltung
- Beschreibung und Verhalten im Frequenzbereich
Anwendung der Laplace-Transformation, Übertragungsfunktion, Frequenzgang, Bode-Diagramm, Ortskurve, Blockschaltbilder
- grundlegende Übertragungsglieder (P-Glied, I-Glied, PT1, D-Glied, DT1-Glied, PT2-Glied, Totzeit-Glied)
- Stabilität von Systemen
- Der Regelkreis
- Der Standardregelkreis
- Ziele eine Regelung, Reglerentwurfsaufgabe und Anforderungen
- Stabilität von Regelkreisen
- stationäres Verhalten von Regelkreisen
- Standard-Regler vom Typ PID
- Reglerauslegung im Zeitbereich: (Methoden von Ziegler-Nichols, Methode v. Chien, Hrones und Reswick
- Reglerauslegung im Frequenzbereich: vereinfachtes Betragsoptimum (Zeitkonstantenkompensation), Frequenzkennlinienverfahren
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| Literatur |
O. Föllinger, Regelungstechnik, 12. Auflage, Berlin, VDE Verlag, 2016
J. Lunze, Regelungstechnik I, 11. Auflage, Springer Vieweg, 2016
G. F. Franklin, J. D. Powell, A. Emami-Naeini, Feedback Control of Dynamic Systems, Pearson, 7. Auflage, 2014
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Signale und Systeme
| Art |
Vorlesung |
| Nr. |
EMI227 |
| SWS |
4.0 |
| Lerninhalt |
1. Fourier-Transformation
- Orthogonale und orthonormale Funktionen, endliche und unendliche Fourier-Reihe
- Bestimmung der Fourier-Koeffizienten: Minimierung der Norm des Fehlersignals
- Gibbs'sches Phänomen; Amplituden- und Phasenspektrum
- Übergang zur Fourier-Transformation: Amplitudendichtespektrum
- Einführung der Distribution Dirac- Impuls
- Linearität, Zeitverschiebung, Ähnlichkeitssatz, Nullwertsätze, Parseval'sche Gleichung
- Faltung zweier Zeitfunktionen, graphische Veranschaulichung
- Systembeschreibung: Impulsantwort, Sprungantwort, Faltungsintegral, komplexer Frequenzgang
2. Laplace-Transformation
- Einführung in die Laplace-Transformation; Eigenschaften und Rechenregeln
- Rechnen im Bildbereich; Hin- und Rücktransformation
- Anwendung der LP-Transformation auf gewöhnliche Differentialgleichungen mit konstanten Koeffizienten
- Rechnen mit Delta- und Sprungfunktionen
- Übertragungsfunktionen und Frequenzgänge linearer kontinuierlicher Übertragungssysteme
3. Z-Transformation
- Lineare Abtastsysteme; Definition und Begriffe
- Rechenregeln der Z-Transformation; Hin- und Rücktransformationen
- Lösung der Differenzengleichungen
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| Literatur |
Föllinger O., Laplace- und Fourier-Transformation, 10. Auflage, Berlin, Offenbach, VDE-Verlag, 2011
Werner, M., Signale und Systeme, Lehr- und Arbeitsbuch mit MATLAB-Übungen und Lösungen, 3. Auflage, Wiesbaden, Vieweg+Teubner, 2008
Doetsch G., Anleitung zum praktischen Gebrauch der Laplace-Transformation und der Z-Transformation, 6. Auflage, München, Wien, Oldenbourg Verlag, 1989
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